齐桓公夫人无子，如夫人诸子各如犬牙，长子长卫姬所生公子无亏，其他又有公子商人，公子元，公子昭、公子潘、公子雍等等。而葵丘会上，齐桓公见周室诸子争位，周乃大乱，于是谋立齐嗣，谋于管仲：群公子论长则为无亏，而论贤则为公子昭。管仲知道公子无亏与竖刁、易牙相善，而管仲素忌此二人：将来为患齐国必此二人。
于是管仲回答：君欲继承霸业，则必立贤。于是齐桓公立公子昭为世子。齐国的祸乱由此而使。齐桓公死后，竖刁、易牙发兵攻世子昭，昭出奔宋国。竖刁、易牙立公子无亏即位。其他诸公子以公子商人为首，以为无亏无权即位，于是发兵群攻。卫公子开方独善公子潘，也率家丁助战，齐国大乱。公子雍族微无势，出奔秦国，秦用为大夫。
这时世子昭请得宋襄公联合各路诸侯相助，伐齐无亏，国人杀无亏、竖刁，易牙出奔楚国。世子昭入临淄即位，是为齐孝公。宋国退兵。公子商人以为齐孝公势弱，纠合公子潘、公子元等再攻齐孝公。孝公再出奔宋国。宋襄公出大军伐齐，群公子兵败，公子元出奔卫国。公子商人委罪于公子元，定孝公之位。齐孝公在位10年而崩。
国人立公子潘，是为齐昭公。公子商人知道公子元之贤，于是从卫国迎回公子元，共同辅政。齐昭公在位10年而崩，世子即位，公子商人联合公子元杀世子，商人让位于公子元，元惧祸再次出奔卫国。公子商人即位，是为齐懿公。齐懿公残暴不仁，贪而无信，国人愤之。
在位4年被国人所杀，群臣从卫国迎回公子元即位，是为齐惠公。齐惠公在位时，外服于强晋，修好宋鲁，内明政治，齐国大治。不过惠公年老，在位5年而崩，世子即位。齐桓公诸子相继争位的过程到此终结。