公元前180年7月，西汉王朝的实际统治者吕雉病死。9月周勃、陈平等开国元勋与齐王刘襄、朱虚侯刘章等西汉皇室内外联合，将吕产、吕禄一党全部诛杀。令人诧异的是诛吕行动过后，继承皇位的确是毫无功绩可言的代王刘恒，而立有大功的齐王刘襄却在1年后郁郁而终。有人会问了这刘襄是何许人也，他具备即位的资格吗？
刘襄并非一般的汉室宗亲，他是汉高祖刘邦的长孙，父亲就是齐王刘肥。这刘肥虽然是刘邦的长子，但属于非婚生子，其母曹氏是刘邦做亭长时的情人。后来刘邦才娶了吕雉，生下刘盈。刘邦称帝后，立嫡子刘盈为皇太子，但刘邦很心疼自己的长子刘肥，于是把他立为齐王，统辖齐地七十多座城池。前189年，刘肥病死，长子刘襄继承齐王位。
而刘恒呢？他是汉高祖刘邦的第四子，母亲薄氏。公元前196年刘邦平定陈豨叛乱后，封刘恒为代王。从关系上看，虽然刘恒是刘襄的四叔，但两人年龄相仿。
吕后死后，留在长安的朱虚侯刘章(刘肥之子、刘襄之弟)派人通报齐王刘襄，要他在东面起兵，他在长安接应，里应外合，诛杀诸吕。刘襄得到消息后，开始准备，但被负责监视的他国相召平发觉。召平派兵包围齐王府，刘襄与部下用计诓骗召平，夺得兵权，正式起兵对抗诸吕。
消息传到长安，吕产派出灌婴率兵平叛，但灌婴不愿意帮助吕氏，因此他与刘襄在荥阳对峙，静待时局的变化。在刘襄巨大军事压力下，慌乱中的吕产、吕禄中计被骗，周勃、刘章等人起兵诛杀诸吕。
但没过多久，在诸吕之乱中保持中立的代王刘恒却继承了皇位。论血统、论才能、论功绩，刘襄丝毫不逊色于刘恒，但他为何没能继承皇位呢？因为他得罪了一个人，一个可以觉得他命运的人。
此人就是刘泽。刘泽是刘邦的远房兄弟，后来被吕后封为琅琊王。刘襄起兵时，感觉兵力不足，于是用人把刘泽骗到齐国扣压，从而兼并了琅琊国的兵力。刘泽对此心怀不满，但此人很有心计，他对刘襄说：“大王您是高皇帝的长孙，最有资格继承皇位。现在大臣们狐疑未定，老夫在刘姓宗族中年纪最长，这些人都等着我去决断。如今您把我留在这没用，不如让我入关决断大计。”
刘襄一听有理，就把刘泽放了。刘泽入关后，诸吕已除，大臣们谋划重新立一位皇帝。当时确实有部分大臣提出拥立刘襄，但此时刘泽跳了出来，“吕氏以外戚的身份危害社稷，欺压功臣。如今齐王刘襄的舅舅驷钧性情粗野，那是带着冠的老虎。如果现在立了齐王，简直是又立了一个吕氏。”刘泽的一番话说道了周勃等人的心坎里了，他们思来想去，最终决定立外戚势力薄弱、宽容平和的代王刘恒。就这样踌躇满志的齐王刘襄与皇位失之交臂。
为了安抚齐王刘襄，即位的刘恒，即汉文帝，将以前削夺的城阳、琅邪、济南三郡归还齐国。但这并不能刘襄释怀，一年后年仅二十几岁的刘襄郁郁而终。汉文帝对这位侄子非常同情，追谥其为齐哀王。
这种不合情理的皇位继承关系，对西汉前期的统治造成了一定的影响。公元前177年，心怀不满的济北王刘兴居(刘襄的弟弟)趁匈奴入边，汉文帝亲征之机，举兵叛乱。但叛乱很快就被平息，刘兴居兵败自杀。22年后，也就是公元前155年，在吴王刘濞的挑唆下，济南王刘辟光、淄川王刘贤、胶西王刘昂、胶东王刘雄渠(以上四王均是刘襄的弟弟)参与吴楚七国之乱，但最终还是被平定。