在外交政策上，明朝以厚往薄来怀柔远人，热衷于政治上万国臣服的独尊。
路线
海路：永乐三年(1405年)，朱棣派遣宦官郑和为正使，王景宏为副使，率水手、官兵27800余人，乘“宝船”六十二艘，远航西洋。明朝舰队从苏州刘家港出发，到占城(今越南南部)、马来西亚的马六甲、印度尼西亚的爪哇、苏门答腊及锡兰等地，经印度西岸折回返国。以后又于1407年至1433年的二十多年间，先后七次出海远航，经过三十多个国家，最远曾达非洲东岸、红海和伊斯兰教圣地麦加。这就是伟大的郑和下西洋。
陆路：朱棣还多次派遣吏部验封司员外郎陈诚、中官李达等官员出使西域诸国，西域诸国如帖木儿帝国、吐鲁番、失剌斯、俺都准、火州也与明朝多次互派使者往来，称臣纳贡。明朝与西域诸国加强了政治、驻军和贸易往来，使得全国的统一形势得到进一步发展和巩固。
清朝官修《明史》中描写永乐帝在位期间，“威德遐被，四方宾服，受朝命入贡者殆三十国，幅员之广，远迈汉唐”。
范围
朝鲜
1392年李氏王朝的朝鲜国建立。明朝对朝鲜的政策为几个目的服务。朝廷谋求破坏朝鲜在女真族中的影响和确保中国边境的安全以对付蒙古的入侵。朝鲜统治者不但重视对北方的诸部落的防卫，而且珍惜他们与明朝的政治和文化的联系，因为他们认为，这类联系会带给统治王室以权威和正统性。1402年9月，朱棣派俞士吉去通知朝鲜王李芳远他登基之事。11月，国王派使者请求新的印玺和敕封;1403年他又派一个使团，要求取得医治其父疾病的药材。这两个要求都被批准，它们标志着定期互派使节的开始，使节的交流有时一年两三次。朝鲜人进贡土产品，如人参、漆器、豹皮和海豹皮;但在1429年之前，最重的负担是年贡150两黄金和700两白银。作为回报，皇帝赐给朝鲜王及其使者丰厚的礼物——丝绸、精美的衣服、药材、书籍和乐器;他还授予朝鲜王及其太子以荣誉的称号。
但是，明朝廷常常对朝鲜人提出过分的要求;这些要求在中国史料中只是一笔带过，但在朝鲜的记载中却有详细的论述。例如，永乐帝经常索取马和牛以供军用，而朝鲜王便应命在1403年送去1000多匹马，1404年送去1万头牛，1407年送去3000匹马，以及1410年送去另外一大批马，以支援对蒙古的第一次征讨。还有特殊的要求。在1403年、1406年、1407年和1411年，永乐帝派他的高级宦官黄俨前往朝鲜索要铜佛像、佛骨(舍利)和印佛经的纸张。
日本
与日本的外交关系在1380年已经中断，因为朱元璋怀疑日本人与他的失宠的大臣胡惟庸相勾结，企图篡夺皇位。关系在1399年首先被足利将军三世义满(1358年—1408年)恢复，他刚在西日本建立起他的权威。这位挥霍的将军对中国文化的爱慕是由他周围的禅宗僧人培养起来的，他急于恢复与中国的外交关系，这部分地是为了从有厚利可图的对华贸易中获益。1399年，他派一个使团带了一封颂扬的信件和贡品到建文帝的朝廷;使团受到良好的接待。义满的第二个使团在1403年晚期抵达南京，在随带的信中，将军自称“臣日本王”，此事在日本史上是一件非同寻常和有争议的事件。这是来朝新帝的第一个外国使团。
朱棣敏锐地看到了一个难得的机会并作出了积极的反应。他高兴的是，日本的将军表现出承认他的宗主权的姿态，并且已同意控制相互间的贸易和在结束日本在中国沿海的海盗行为方面进行合作。1403年9月，朝廷向日本商人重开宁波、泉州和广州的市舶司，并派大臣赵居任去日本缔结商业协定。该协定规定，在建立了称之为勘合制的公认的和有节制的贸易形式后，将军的代表获准在宁波贸易，同时要递交与市舶司的中国官员所持的勘合相合的特定的勘合。贸易使团不得超过两艘船和200人，不得携带武器，应每十年派出一次，不过最后一条规定在以后繁忙而正规的贸易中被忽视了。
在1404年至1410年期间，中国和日本经常贸易和外交使团。这种真诚的关系因义满的善意而得到促进;他履行了逮捕日本海盗并把他们送往明朝廷的诺言。当义满于1408年去世时，朱棣告诫他的继承者义持继续镇压海盗。但在1411年，义持拒绝接待中国的使团，并在以后六年中中断与明朝廷的关系。新将军摆脱了他父亲周围的禅宗僧人，采取了一种孤立主义的政策。1417年11月，在中国沿海抓获了一些日本海盗以后，朱棣又试图与义持建立外交关系。但是，将军宣称，日本诸神禁止与外国来往，他的父亲已经被他的顾问引入歧途。这样，官方的大门再次对中国关闭，不过私人的贸易通过日本南部的诸港口仍在继续进行。
东南亚
在永乐年间，明朝在东南亚的影响达到了最高峰;这个区域是朱棣主要关注之处。郑和的探险性远航把最重要的东南亚诸国划入了明朝政治势力范围之内。进行这些远航是为了通过和平方式扩明朝的影响，加强其南部边境的安全，和通过阻止私人控制航海活动以垄断海外贸易。外国响应这些主动行动，这不但因为它们担心拒绝会遭到军事报复，而且因为它们看到了与中国建立关系会带来巨大的商业利益。
1402年至1424年期间，明朝廷派了62个使团至东南亚各国，并接待了95个回访的使团;这不算派至安南和从安南派来的使团，因为安南在1406年至1427年期间是在明朝的统治之下。这些使团建立了与大部分重要国家——从菲律宾至印度洋、波斯湾和非洲东岸——的联系。
朱棣派使者携带宣布他登基的诏书至东南亚各国去建立关系;当这些国家作出反应时，他就经常派使团向它们的统治者赠送礼品，礼品包括历法、丝缎织品、瓷器和铜钱。朱棣还为两个东南亚国家撰写铭文并赋诗，一次是在1405年为马六甲王写的，一次是在1408年为浡泥王写的。这些文字都刻在石碑上，以证明朱棣在这些国家的影响及与其统治者的特殊关系。[66] 外国统治者则回派正规的纳贡使团来华，并随带诸如贵金属、香料、异国动物等土产;支付这些物品的代价都很高。
可以从占城、暹罗、马六甲、爪洼和浡泥的事例中看到比较重要和持久的各种关系的不同类型。在这个时期，中国公开宣称与占城有一种特殊的关系，因为它们在安南互有牵连。但在1414年以后，当中国人拒绝归还安南夺取的占城领土时，关系转向紧张。占城人经常攻击派往他们国家的外交使团和骚扰在安南的中国人，可是一直没有脱离正规的纳贡制度。暹罗是东南亚半岛最强大的国家和中国的最老的朝贡国之一。中国的兴趣在于限制暹罗去侵犯马六甲，而暹罗的朝廷则注意到中国的压力，因为它几乎每年派纳贡使团到中国而从中得益。
马六甲之所以重要，是因为它位于香料贸易路线上。朱棣在1403年10月派一个使团到那里去建立关系，并授予它特殊的地位。有三个马六甲王率领他们的国家代表团到中国，使朱棣大为高兴。在与爪洼的关系方面，朱棣设法阻止它向马六甲内部扩张，和保持南洋和印度洋之间的贸易畅通。可是中国不可避免地介入了东爪洼王与西爪洼王之间的战争。在1408年至1409年郑和第二次远航期间，当他手下的170人登上了他的对手西爪王声称拥有的海岸时，他们被后者所杀，从而迫使郑和进行军事干涉。中国人接受了赔偿和道歉，并恢复了外交关系，但中国人利用连续的几次航行，把爪洼置于监视之下。浡泥在当时相对地说并不重要。但浡泥王是访问永乐朝廷的第一个统治者，从而给了朱棣强烈的印象。它被给予比凭借它的国土面积和力量应得的更大方的待遇。
朱棣在他与东南亚各国的关系中表现出灵活性;他愿意利用各种方式去达到他的政治、军事、文化和商业的目的。外国的反应取决于以下的几种情况：明朝外交主动行动的性质;它们与明朝的权力中心的距离;它们对安全和贸易机会的关心。从1405年至1421年的十多年中郑和巨大舰队的威严的阵容，在整个这一区域中扩大了强大的中国的形象，并给贸易和外交带来了持久的影响。但事实也很清楚，随着1413年以后中国在这一区域的外交活动的放松，当朝廷的力量专注于北方的事务时，这些国家能够在纳贡制度建立的规定的宗主-属国关系中便宜行事。
郑和下西洋
朱棣还力图把他的影响远远扩大到南海、印度洋和极东地方的国家和王国中去。为了达到这个目的，他分别在1405、1407、1409、1413、1417和1421年对当时所谓的“西洋”进行了六次壮观的海上远征。所有这些远征由宦官郑和和他的副手王景弘(后来官方名字为王贵通，约1434年死)及侯显指挥。这些远征都由从事外事活动和为皇帝求宝的宦官组织。远征的开销不仅来自皇帝的私囊和皇帝的代理机构，而且也由沿海各布政司负担。
远洋航船是在南京龙江船坞建造的，水手招自福建，远征从福建的港口启航。船队所包括的船只，大者为九桅的中国平底帆船，长444英尺，宽186英尺;小者为五桅中国平底帆船，长180英尺，宽68英尺。船队由约27000名水手操纵，所载的货物包括上等丝绸、刺绣和其他奢侈品，作为在航程中赠送给当地的统治者的礼物。