朝鲜咸镜道、平安道边民数十人在康熙二十四年，结伙持械越境采参，在鸭绿江三道沟一带，同奉皇命画舆图的清朝官兵发生冲突，清朝驻防协领勒楚数人中弹受伤，朝鲜人1名中箭而死，数名受伤。
从17 世纪初开始，朝鲜人越境的主要目的是为了采参赚钱，当时人参是高级商品。大清建国后，朝鲜人在鸭绿江一带越境采参，大多结伙同行。因为关系到柳条边外山场的经济利益，清朝皇帝几次下发敕书，要求朝鲜严禁边民越境。顺治年间八旗参山大多集中在鸭绿江北岸兴京一带，甚至皇室贡参也主要产于此地。两国围绕此问题的交涉从未间断过。
三道沟事件发生后，清政府态度强硬。首先通过礼部要求朝鲜将犯人缉拿归案以待审讯，随后派出查使调查使用鸟枪击伤画舆图的清朝官兵的犯人，并强调要追究朝鲜国王疏于防禁的责任。
朝鲜方面迫于压力，在西北两道大肆搜捕犯人。“以犯越人事辞连逮捕者前后相续，边氓惊扰，鸟窜鱼骇，不可不开谕安集”。当地主管官员等数百人被捕，一些地方官畏罪自杀，如默认数十人越江采参的厚州军官、土兵及佥使便先后自杀。
在处置犯人的时候，朝鲜提出放鸟枪的6名主犯处斩、妻子为奴;其他越境者19名因同参越境亦处死;地方官分别处以革职流二千里、降等二级或五级。
清朝查使要求朝鲜国王拟定一份谢罪书，不过朝鲜三公“楹外自请受罚”，清使不得以让国王用言语表示谢罪，国王道：“边民犯法潜越放鸟枪伤害官人”，“非敢有一毫漫忽之心，而事至于此，莫非禁令不严之致，今奉皇敕惶悚罔措”。
清政府提出罚银两万两，朝鲜三名使臣组成的陈奏使在北京引经据典，列举历代朝鲜人得罪清朝时处罚止于本人而未及国王的事例，指出罚银国王“有乖于大朝前后体恤之盛典”。所幸是清朝皇帝没有问罪三使臣，不过朝鲜方面则对三使进行了内部处理。
三道沟事件后，朝鲜制定防止边民越境的条例，实行近二十年的禁参政策。禁止西北边采参，并规定西北边犯越者不论采参还是狩猎，也不论是首倡还是随从，一律在境上枭示。为了防止边民潜入废四郡地区采参，在废四郡1000余里地方加设把守100处。还将这次事件的越江处厚州郡，从行政建置中抹掉，将军民人等全部撤出。
事件最终结果是：施放鸟枪的主犯6人仍被处斩，其他越境者流配边地，国王被罚银二万两，三使臣降等四级仍可调用。
三道沟事件为清朝对朝鲜人越境问题严重交涉的典型事例，显示了清朝处理这一问题时严厉的一面。