内镜（endoscope）是从人体天然的开口部位（口腔、肛门、鼻腔）或切口部位（腹腔、胆道）插入，用以窥视人体内部的一类仪器。
内镜问世已100多年，经历了硬管、半可屈式、纤维光束及电子摄像内镜的几个阶段，近20年进展迅速，在诊断及治疗上有了突出成就。自1957年美国Hirschowitz创始第一台纤维光束胃镜以来，经过多次改进、创新，已研制成多种类型内镜供临床使用，成为性能良好，便于操作，易被受检者接受的诊断和治疗方法。我国内镜起步较晚，1973年成功研制了第一台国产纤维胃镜，很快在全国推广应用，现已能生产不同类型的内镜。
随着内镜技术的发展，显著提高了对疾病诊断的准确率，并能发现较早期肿瘤，同时开展内镜下治疗技术，使内镜由诊断过渡到治疗领域，避免了麻醉、手术的痛苦。如过去需经剖腹手术切除胃肠道息肉，现可通过高频电凝切除，即快速、又安全；硬化剂防治食管静脉曲张破裂出血；乳头切开取石及碎石；对梗塞性黄疸可经内镜置管作胆汁内引流或经鼻胆汁外引流术，对食管、胆管狭窄行气囊扩张术；胃内异物的取出等。近年在腹腔镜下作胆囊及阑尾切除术已获成功。超声波诊断技术与内镜应用相结合，已研制成功超声内镜，增加了诊断的准确性。
临床常见的内镜有食管镜、胃镜、十二指肠镜、小肠镜、结肠镜、胆道镜、支气管镜、膀胱镜等。此外，还有腹腔镜、子宫镜、超声内镜、放大内镜等。目前又研制了不用光学纤维的电子摄像内镜，避免光学纤维折断、老化等影响成像的缺点。