魏延是一个刚强威猛，颇有点自高自大的人物，既有勇于任事、不畏艰难的优点，也有桀骜不驯、任性而行的缺点。
在蜀汉立国之前和建国之初，上有刘备这个雄主统驭，左右有关羽、张飞、马超、黄忠、赵云等大将并立，魏延还不可能目中无人，他的缺点较多地受到控制，而他的优点则较好地得到发挥，在无数次的拼杀鏖战中建立了累累功勋。随着刘、关、张、马、黄、赵等人相继谢世，诸葛亮独力支撑蜀汉大局，魏延成了开国元勋中硕果仅存的大将，地位越来越高，资格越来越老。这时，他那刚而自矜、目中无人的毛病就表现得越来越突出了。他以西汉王朝的开国元勋韩信自许，一心要自领一军，与诸葛亮分道而出，建立吞强魏、复汉业的盖世奇功。而且，他也确实提出过直出褒中，奇袭长安的妙计。但是，诸葛亮没有采纳他的妙计，对他分兵的要求也总是“制而不许”。这就使他常常感到不那么得志，对诸葛亮颇有牢骚，甚至认为诸葛亮过于胆小，“叹恨己才用之不尽”。只是由于对诸葛亮心存畏惧，他还不得不有所顾忌。另一方面，同僚们对他处处让三分，惟独杨仪却偏偏不买他的帐，老是同他争长论短，这当然要引起他的不快，久而久之，双方竟“有如水火”。“每至并坐争论，延或举刀拟仪，仪泣涕横集。”（《三国志·蜀书·费祎传》）因此，当诸葛亮病逝，由杨仪统兵撤退，要他断后时，他再也按捺不住不满的情绪，竟然失去了理智，忘记了大敌当前，三军新失统帅，亟需加强团结，稳定军心，却非要同杨仪见个高低。不管魏延可以举出多少理由，这种先小忿而忘大局的行为显然是十分错误的，当然也是不得人心的。所以，尽管他一向“善养士卒”，到了这个时候，却是“士众知曲在延，莫为用命，军皆散。”（《魏延传》）魏延一下子成了孤家寡人，只好带着儿子逃跑，终于丢了老命。半世威名，毁于一旦，铸成了千载悲剧。
魏延死后七年，即后主延熙四年（241），蜀人杨戏著《季汉辅臣赞》，给魏延下了这样几句评语：
文长刚粗，临难受命，
折冲外御，镇保国境。
不协不和，忘节言乱，
疾终惜始，实惟厥性。
这段赞语，肯定了魏延“折冲外御，镇保国境”的功劳，叹惜他不能善始善终，指出根源在于他那“不协不和”的性格。这个评价是比较公允的。所以，人们有理由说魏延并未背叛蜀汉，但也同样有理由说他的悲剧是咎由自取。
孔明曰：“食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也。吾观魏延脑后有反骨，久后必反，故先斩之，以绝祸根。”……古人则一直认为魏延“脑后有反骨”，后人则多因此诟病诸葛亮用人过于挑剔。其实两者皆非，仔细分析魏延一生的所作所为，其成败主要还是与其自身为人处事的性格弱点有着直接关系。
一是不善于与主帅沟通、以开诚布公取得理解和支持，牢骚满腹，口出怨言，不平之气溢于言表，缺乏组织纪律观念。魏延与诸葛丞相在军事战略上有分歧，但他不是主动与诸葛亮沟通，推心置腹地阐述自己战略方案的理由和优势，用道理说服领导，谋求谅解与和好，或是保留意见，服从大局，等待机会，让时间来证明自己的正确性，而是无原则地滥发牢骚、背后嘲笑和不负责任地诋毁，难怪会招致诸葛亮对其动机和人品的猜疑。
二是不善于处理与同僚之间的关系和维护内部团结，孤高自傲、争强好胜、妄自尊大，缺少团队精神。魏延和陈式二人因不听诸葛号令大败而回时，孔明曰：“是谁失陷了军来？”延曰：“陈式不听号令，潜入谷口，以此大败。”式曰：“此事魏延教我行来。”二人互相抱怨、互相指责，没有一点勇担责任的精神，往日的情谊无影无踪。有功相争、有过相推，哪里还有同僚之谊，怎能不让人对其人品产生质疑？又怎能获得大家的拥护和信任？所以尽管魏延在战场上叱咤风云、所向披摩，在蜀国、在军中却很难找到志同道合之人。
三是不善于维护自己的形象，说话不注意分寸、做事不讲究策略，患得患失、诿过饰非、刚愎自用，难以在群众中树立威信。“自功高，常有布平之心，口出怨言”(董允语)
四是不能忍辱负重，顾全大局，恣意妄为，私心太重，终致众叛亲离、留下千古遗恨。诸葛亮死后，蜀国上下本应精诚团结、同舟共济，而魏延却因对诸葛临死安排杨仪统军不满，公然违抗遗命，导致丞相尸骨未寒，蜀国内部先起内讧。
魏延的所作所为令诸葛亮对其人品产生了疑虑，担心自己身后无人能够约束，况魏延与同僚间的不和谐关系、众人对魏延为人的不满更使他深知魏延不得人心，怎会轻易将大权交与这样一位责任心不强、恃才傲物、率性任为、口无遮拦、不能容人的人。所以，魏延悲剧的深层次原因是他自私狭隘、随性妄为的性格，正是他亲手扼杀了自己超群的才干和能力。不能只要求环境适合自己，自己也要主动适应环境。否则，魏延似的悲剧还会在今天一遍遍重演。
不过，我们还应该看到，对于魏延善始而不能善终的悲剧，身为统帅的诸葛亮也是有一定责任的。
首先，诸葛亮对魏延的使用确实不像刘备那么放得开手。刘备在世时，虽然手下良将众多，却一直把魏延视为特达卓异之才，委以方面之任，让他长期镇守汉中，屏障益州，可谓用之不疑。而诸葛亮呢，尽管北伐时良将寥寥，可与魏延颉颃者几乎没有，但他对魏延总是不那么放心，既不认真考虑魏延的重要建议，也不愿让魏延分兵而进。这种颇有保留的用人态度，自然要使心高气傲的魏延感到不快，不能充分发挥其积极性。可悲的是，诸葛亮与魏延并无私怨，他的忠诚勤谨、光明磊落、严于律己、赏罚公平，都是举世公认的；他也比较注意选贤任能，培养了一些人才。但是，可能正是由于他律己甚严吧，他在衡量和使用人才时，不知不觉地比较偏爱那些稳重温驯、谨言慎行的人；而对那种颇有才干而锋芒毕露的人，对那种优点突出缺点也明显的人，对那种好提意见时有牢骚的人，总是不那么喜欢，往往不能充分发挥他们各自的长处，对魏延就是如此。对于最高统帅来说，这不能不说是一种片面性，也是诸葛亮不及刘备之处。
其次，在处理魏延与杨仪的矛盾问题上，诸葛亮虽然“深惜仪之才干，凭魏延之骁勇，常恨二人之不平”（《三国志·蜀书·杨仪传》），却一直未能采取妥善措施，眼看着二人由日常意气之争发展到尖锐对立，“有如水火”的地步。尽管他在主观上“不忍有所偏废”，但由于魏延常在前锋迎敌，而杨仪一直在身边办事，对二人倚重的程度实际上还是有所不同。特别是在他临终之时，如果把魏、杨二人叫到一起，晓之以大义，托之以后事，二人的矛盾即使不能涣然冰释，至少也可以暂时缓和一下。遗憾的是，诸葛亮仅仅把杨仪、费祎、姜维等人找来安排后事，却把魏延排除在外，只是留给他一个“断后”的命令。既然魏延身为第一号大将，这样做显然是不大妥当的。魏、杨矛盾的激化，不能不说与此有关。